16岁自愿离家出走家人可以及时报警，而机关是否立案，需要审查报案的材料等是否满足立案的条件，认为有事实的时候应当立案。
离家出走超过48小时，自己寻找没有结果的情况下可以报警。家人出走下落不明，一般情况超过24小时机关才会立案。如走失人有被不法侵害迹象的，随时可以向派出所电话报警，不受时间。
42小时内不能立案，如果出走的时间超过42小时，可以按人口走失立案。公民下落不明满二年的，利害关系人可以向人民申请宣告他为失踪人。人民受理宣告失踪、宣告死亡案件后，应当发出寻找下落不明人的公告。
【法律依据】
《中华人民共和国刑事诉讼法》
第一百零九条 【立案的机关】机关或者人民发现犯罪事实或者犯罪嫌疑人，应当按照管辖范围，立案侦查。第一百一十条 【立案的材料来源 对立案材料的接受和处理】任何单位和个人发现有犯罪事实或者犯罪嫌疑人，有权利也有义务向机关、人民或者案或者举报。
被害人对侵犯其人身、财产权利的犯罪事实或者犯罪嫌疑人，有权向机关、人民或者案或者控告。
机关、人民或者人民对于报案、控告、举报，都应当接受。对于不属于自己管辖的，应当移送主管机关处理，并且通知报案人、控告人、举报人；对于不属于自己管辖而又必须采取紧急措施的，应当先采取紧急措施，然后移送主管机关。
犯罪人向机关、人民或者人民自首的，适用第三款规定。第一百一十三条 【立案监督】人民认为机关对应当立案侦查的案件而不立案侦查的，或者被害人认为机关对应当立案侦查的案件而不立案侦查，向人民提出的，人民应当要求机关说明不立案的理由。人民认为机关不立案理由不能成立的，应当通知机关立案，机关接到通知后应当立案。